もっとも基本的な目的は、足裏の保護であると思われる。足裏は人間の歩行時に地面に接触し、そこに全体重がかかる部分である。使用すれば
角質化し、非常に丈夫になるものではあるが、とげやとがった石の角等に対しては充分に対応できない場合も多い。これに対して、足裏を保護するために、その下面を覆うような板や布等を用意し、これを足に固定するようになったのが履物の一つの形である。紐で固定するようになったものが
草履や
サンダル等、足先端上面を覆うようにして、引っ掛けられるようにしたものが
スリッパ、足の甲やかかとまでも覆うようにしたものが
靴と呼ばれる。
鼻緒付の履物は足指に力が入る、足のバランスによい、足を締め付けないなどの効果があるが、慣れないと足の指の間の鼻緒が痛いという問題がある。また、ある種の障害者は足に力を入れることができないため靴でないと歩けない。